Historiquement, on trouve en France la première acception de ce terme sous Philippe-Auguste, qui institue cette charge en 1192. C'est une partie des sergents d'armes qui constitue dès lors les premiers gardes du corps destinés à la protection de sa personne. On peut voir ici la résurgence du principe de la garde prétorienne, qui assurait dans l'antiquité la protection de l'empereur. Dans le cas de la garde du corps de Philippe-Auguste, les membres la constituant appartenaient à la noblesse. Cette fonction officielle sera supprimée en tant que telle en 1792, en même temps que les Gardes de la manche (un corps de vingt-quatre gentilshommes ne quittant pas le roi, créé par Charles VII). Louis XVIII rétablira ces deux corps, qui seront à nouveau dissous en 1830. Le 24 mars 1854, Napoléon III crée par décret l'escadron des cent-gardes à cheval, corps de cavaliers d'élite chargé de sa protection.

D'après le Dictionnaire encyclopédique de la noblesse de France
Nicolas Viton de Saint-Allais (1773-1842)  — Paris, 1816 —

Les Gardes du corps ont le premier rang dans la gendarmerie de France, par une ordonnance de Louis XIV, donnée en 1667. Ils sont divisés en quatre compagnies, dont une qui était autrefois écossaise, et qui en porte encore le nom, est toujours la première ; les trois autres prennent rang ensemble suivant l'ancienneté de leurs capitaines.

Chaque compagnie est divisée en quatre brigades ; ce qui forme, à quelques différences près, comme des compagnies dans un régiment. C'est le roi qui choisit lui-même ses Gardes. Ils sont habillés de bleu avec des galons d'argent et une bandoulière, qui est la marque de Garde du corps ou de Garde du roi.

On appelle exempts dans les Garde du corps, des officiers qui sont au-dessous des enseignes. Ce mot vient de ce qu'originairement ils étaient Garde du corps, exempts de faire faction. Les simples Garde du corps, chevau-légers de la Garde, et mousquetaires, ont d'abord rang de lieutenant de cavalerie ; lorsqu'ils ont quinze ans de service, ils obtiennent la commission de capitaine de cavalerie.

Les lieutenants des Garde du corps n'ont pas coutume de monter au grade de capitaine de leurs compagnies, mais ils parviennent à celui de maréchal-de-camp et de lieutenant-général à leur rang, sans être obligés de quitter leurs emplois .

Les enseignes montent par ancienneté à la lieutenance.

Pour remplir les places d'enseignes, Louis XIV prenait alternativement un exempt de la compagnie et un colonel de cavalerie.

Les places d'exempts sont données alternativement à un brigadier de la compagnie et à un capitaine de cavalerie : pour celles de brigadier et sous-brigadier, elles sont toujours données à de simples Gardes du corps.

Les étendards ne sont point portés par les enseignes, mais par d'anciens GARDES, à qui l'on donne le nom de porte-étendard, et qui ont une paye un peu plus forte que les autres. Il en est de même pour les étendards de toutes les autres compagnies de la gendarmerie.

Comme il y a dans toutes les compagnies des Gardes du corps six brigadiers et six étendards, et que chaque compagnie ne forme que deux escadrons, il y a trois étendards par escadron, et trois brigades.

Dans la compagnie écossaise, il y a vingt-quatre Gardes qu'on nomme Gardes de la manche ; lorsque Sa Majesté est à l'église, il y en a toujours deux à ses côtés qui ont des hallebardes, et qui sont revêtus d'une cotte d'armes à l'antique.

Par édit d'Henri III, du mois de mai 1579, les archers des Gardes du corps ne pouvaient être que des gentilshommes, des capitaines ou des soldats signalés.

Un autre édit du mois de mars 1587 exemptait des tailles les Gardes et gens des ordonnances du roi.

Les Gardes du corps du roi et de la reine, furent confirmés dans la qualité d'écuyer, par arrêt du conseil du 30 mai 1656. Mais ce titre ne donnait à ceux qui n'étaient pas gentilshommes que la noblesse personnelle, sans la rendre transmissible, ni héréditaire à leurs enfants.

Les sous-lieutenants des Gardes du corps du roi devaient faire preuve de noblesse, avant l'an 1400, sans anoblissement connu. (C'était les mêmes preuves que celles de la cour)