L'infanterie est l'ensemble des unités militaires devant combattre à pied, le soldat étant appelé fantassin. Le mot est emprunté de l'italien infanteria, dérivé de infante (enfant) qui prit au XIVe siècle le sens de « jeune soldat, fantassin »

Le terme apparaît au XVIe siècle, en Espagne, où se met en place la première armée permanente professionnelle en Europe depuis l'époque Romaine. Il était courant de nommer les princes royaux (Infants) à la tête de ces groupes militaires, et les hommes sous leurs ordres en ont pris le nom d' "Infanteria".

L'évolution du fantassin s'est faite par l'évolution de la technologie embarquée (armes à feu, équipement de protection, de camouflage) et les conditions de mise en œuvre (ordre serré, transport, unités motorisées).

Les évolutions les plus récentes pour les armées des pays développés consistent à intégrer des équipements électroniques permettant la coordination et la mise en œuvre dans des conditions de visibilité nulle : lunette infrarouge, fusil muni de caméra permettant de « tirer dans les coins »… Cela entraînant une nette augmentation du coût de formation et d'équipement des fantassins et, de facto, la diminution du nombre de soldats de « base » dans ces armées.